自走式立体駐車場とは、街中でも良く見られるタイプの駐車場で、外観はちょっと武骨なビルのような形をしています。入口で受け付けを済ませると、ドライバー自身が所定の場所まで車を走らせて駐車することになります。その意味では平面型の普通の駐車場と似たようなものがこの自走式立体駐車場になるわけです。なぜ自走式立体駐車場という用語があるかと言えば、自走式でない立体駐車場もあるからで、それは機械式と呼ばれます。
こちらは主にマンションなどに併設されていることが多く、入口で車をパレットに乗せると、ドライバー自身はそこで下車します。後は機械が車を荷物か何かのように運んで駐車してくれるという仕組みです。自走式立体駐車場の場合、構造物としてはビルのようになり、その意味ではもちろん平面式のものよりもコストアップになりますが、一方で機械装置のようなものはほぼ不要というメリットがあります。もちろん階層があまりに高くなると、ドライバーや同乗者の移動のために人用のエレベーターを設ける等の必要性は生じますが、車を移動させるような大掛かりなものは必要ありません。
ただ、自走式であるために、通路を設けなければならないのはある意味ではデメリットになります。通路には車を駐車させることができないためです。この点では機械式のほうが勝ります。この意味で、平面式では狭いけれども、通路を確保するくらいの広さは十分にある場合に設置されることが多くなっています。